La recherche, ça marche !

Le projet Demar (Déambulation et mouvement artificiel) que dirige David Guiraud vise à améliorer le quotidien des handicapés moteurs grâce à des neuroprothèses. Cette équipe est commune aux universités de Montpellier I et II, à l’Inria et au CNRS

Combattre les douleurs fantômes.

National audienceToutes sortes de traitements ont été tentés, sans grand succès sur la durée, pour soulager la douleur des patients ayant subi l'amputation d'un membre. Une nouvelle approche, fondée sur une technique originale de stimulation électrique, pourrait offrir une alternative

Rehabilitation of the Paralyzed Lower Limbs Using Functional Electrical Stimulation: Robust Closed Loop Control

International audienceFunctional electrical stimulation (FES) is used to excite paralyzed muscles that would otherwise be uncontrollable by paraplegic patients. Consequently, the patient could recover partially some of its lower limb functions improving thus the cardiovascular system, increasing oxygen uptake and bettering the whole quality of life. The main challenge that we face when applying FES to the paralyzed lower limbs is to avoid hyperstimulation and to defer the muscular fatigue as much as possible. One of our goals is to compute the needed patterns stimulation (current and/or pulse width) necessary to perform a desired given motion of the knee joint. This later is actuated by two groups of antagonist muscles: quadriceps and hamstrings causing respectively extension and flexion of the knee. The muscle model used in this study is based on a physio-mathematical formulation of the macroscopic Hill and microscopic Huxley concepts. Parameters of the biomechanical model (muscles-knee) were identified based on experimental measures. Afterward, we apply two robust nonlinear control strategies: the High Order Sliding Mode (HOSM) controller and the Model Predictive Controller (MPC) also known as receding horizon controller. These controllers have been evaluated in simulation to hightlight i) their performance in terms of capability of tracking a pre-defined reference trajectory and ii) the robustness against force perturbation and model mismatch. The performances of these controllers have also been compared with a classical pole placement controller

A framework for unobstructedness of Galois deformation rings

Sei F ein Zahlkörper, S eine endliche Menge von Stellen von F und Gal F,S die Galoisgruppe der maximalen, auÿerhalb von S unverzweigten Erweiterung von F. Sei k ein endlicher Körper. Die De- formationstheorie von Galoisdarstellungen wurde in den 1980er Jahren von Mazur entwickelt um die Lifts einer gegebenen residuellen Galoisdarstellung ρ : Gal_F,S → GL_n(k) zu untersuchen. Mazur stellte die Frage unter welchen Bedingungen der Funktor, der die Deformationen von ρ zu voll- ständigen Noetherschen W(k)-Algebren beschreibt, unobstruiert ist, d.h. wann H^2 (Gal_F,S , ad ρ) = 0 gilt. Diese Unobstruiertheit impliziert die formale Glattheit des zugehörigen universellen Deforma- tionsringes. In der vorliegenden Arbeit wird eine Methode vorgestellt um Unobstruiertheit aus einer Liste von Standardvermutungen abzuleiten, unter anderem von einem entsprechenden R=T-Satz. Diese Methode wird allgemeiner für eine glatte algebraische Gruppe G über W(k) anstelle von GL_n als Wertebereich von ρ entwickelt. Mithilfe der Methode zeigen wir, dass fast alle Einträge in dem kompatiblen System von Galoisdarstellung zu einer Hilbertschen Modulform einen unobstruierten Deformationsfunktor besitzen und erhalten damit ein Resultat von Gamzon. Des Weit- eren wenden wir die Methode auf eine RACSDC automorphe Darstellung von GL_n(A_F) an und erhalten, unter Ausnutzung von Standardvermutungen, dass eine Teilmenge von Dirichlet-Dichte 1 der Einträge der assoziierten G_n -wertigen Familie von Galoisdarstellungen einen unobstruierten Deformationsfunktor besitzt, wobei G_n das Gruppenschema von Clozel, Harris und Taylor bezeichnet

Spike Sorting of Muscle Spindle Afferent Nerve Activity Recorded with Thin-Film Intrafascicular Electrodes

Afferent muscle spindle activity in response to passive muscle stretch was recorded in vivo using thin-film longitudinal intrafascicular electrodes. A neural spike detection and classification scheme was developed for the purpose of separating activity of primary and secondary muscle spindle afferents. The algorithm is based on the multiscale continuous wavelet transform using complex wavelets. The detection scheme outperforms the commonly used threshold detection, especially with recordings having low signal-to-noise ratio. Results of classification of units indicate that the developed classifier is able to isolate activity having linear relationship with muscle length, which is a step towards online model-based estimation of muscle length that can be used in a closed-loop functional electrical stimulation system with natural sensory feedback

Carte contrôleur et logiciel embarqué pour la commande de systèmes médicaux

Une carte électronique et son logiciel ont été conçus afin de piloter divers systèmes électroniques prototypes ou industriels tels que des stimulateurs, des implants, et des pla-tes-formes de mesures. La sécurité de fonctionnement, la facilité de programmation ont été obtenues par abstraction de l'accès aux couches bas niveaux. Par ailleurs l'optimisation du code en termes de compacité et de rapidité d'exécution ont été prises en compte, et enfin la consommation d ‘énergie a fait l'objet d'une étude particulière